采样规划器让城市水道无人艇避碰

Elia Trevisan 等作者提交论文，提出一种面向城市水道自主水面艇的去中心化运动规划器：它基于模型预测路径积分控制这一采样型模型预测控制方案，同时计算自船轨迹和其他船舶的轨迹预测，以考虑船舶间的交互；交通规则被编码为不连续代价，采样型形式无需平滑近似即可处理。作者称，在取自阿姆斯特丹运河真实河段的地图上，覆盖两船相遇与四船交互场景，780 次随机运行均到达目标，无碰撞与死锁，并优于同领域基于优化的规划器以及不考虑交互的版本。作者还在户外用两艘缩比船原型验证，规划与定位在船上以 10 Hz 运行，迎面与交叉相遇均无碰撞和规则违反。该工作已投稿 IEEE，目前为预印本，结果尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。