涡流吸盘抓取软物体时的涡致扭矩：几何与气动参数的影响

研究量化了涡流吸盘抓取柔性物体时供给压力、切向喷嘴直径、表面几何与曲率对涡致扭矩的耦合影响。增大切向喷嘴直径主要提升扭矩对供给压力的敏感性，而非普遍提高扭矩；圆顶凹面通常比对应凸面产生明显更大扭矩，圆柱凹凸面差异较小，几何匹配良好的圆顶凹面响应最强且最可重复。在重复交叉验证下，高斯过程回归在所评估的机器学习回归方法中整体预测表现最佳，表明涡致扭矩可由气动与几何参数联合估计。