arXiv · cs.RO官方发布· Effie Daum, Daniele De Martini, Claire Dune, Fran\c{c}ois Pomerleau·· 3 小时前AI 评分39
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仅凭位置比较轨迹：基于曲率的时间对齐与漂移误差度量
Comparing Trajectories from Positions Alone: Curvature-Based Time Alignment and Drift Error Metric
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针对野外机器人难以获取比被评估估计更精确的独立大规模参考轨迹、且绝对轨迹误差（ATE）与相对位姿误差（RPE）依赖未明示假设和评估参数的问题，提出一套用于状态估计、定位与SLAM精度评估的标准化轨迹评估协议。该方法将基于曲率信号的时间对齐方法与按行驶距离归一化的误差度量相结合，并显式处理时间同步、采样对齐与外参标定，通过敏感性分析量化其影响。
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