arXiv论文提出曲率时间对齐轨迹评测协议

Effie Daum等作者在arXiv（cs.RO）发表预印本，提出一套用于状态估计、定位与SLAM精度评估的标准化轨迹评测协议，将基于曲率信号的时间对齐与按行驶距离归一化的误差度量结合，并显式处理时间同步、采样对齐与外参标定，通过敏感性分析量化这些因素的影响。 作者称，野外机器人领域难以获取比被评估估计更精确的独立大规模参考轨迹，而绝对轨迹误差（ATE）与相对位姿误差（RPE）依赖未明示的假设和评估参数。该协议针对这一问题提出。论文为预印本，尚未见同行评议或独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。