arXiv · cs.RO· Liu Cao; Botian Xu; Ruoqu Chen; Jiajun Liu; Mingzhi Pei; Zihao Wang; Zhongyu Li; Mengdi Xu·· 9 天前精选AI 评分71
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HuMiT：基于紧凑参考跟踪的低延迟人形机器人全身遥操作
HuMiT: Low-Latency Whole-Body Humanoid Teleoperation via Compact Reference Tracking
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HuMiT 提出一种人形机器人全身遥操作方案，其统一跟踪策略只需当前帧的根高度、根速度与四个稀疏关键点的 SE(3) 位姿作为紧凑参考，无需完整关节位置、密集身体变换或未来帧。作者报告头显流式传输到策略输出的通信至推理时延约 20 ms，基于视频的光流时延中位数为 65 ms。系统在 Unitree G1 人形机器人上验证，展示了接住抛来球体等快速反应和协调的移动操作能力。
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