ClothDojo：面向双臂衣物铺平与折叠的学习式数据生成与基准测试平台

ClothDojo 是一个仿真平台，可在多种衣物和初始状态下大规模生成自适应操作轨迹，并对策略进行闭环评测。该平台将每件衣物的规范网格坐标编码为 NOCS 纹理，通过预训练视觉-语言-动作模型的视觉接口提供规范表面位置线索；模型经人类演示与纠正微调后得到数据生成策略，自主生成仿真轨迹并保留满足任务成功标准的 rollout，再以随机采样的外观重新渲染，为不接收 NOCS 的下游策略提供 RGB 观测。