ClothDojo仿真平台用于双臂衣物铺平与折叠

Zilong Huang等作者在arXiv发布预印本，提出ClothDojo仿真平台，用于在多种衣物和初始状态下大规模生成双臂铺平与折叠轨迹，并对策略做闭环评测。平台把每件衣物的规范网格坐标编码为NOCS纹理，经预训练视觉-语言-动作模型的视觉接口提供表面位置线索；该模型用人类演示与纠正微调后成为数据生成策略，自主生成仿真轨迹，只保留满足任务成功标准的rollout，再以随机外观重新渲染，供不接收NOCS的下游策略作RGB观测。 作者称，两项任务合计在数百件衣物上生成近8000条成功轨迹。但作者同时指出，泛化到未见衣物仍是常见难题。以上均为仿真结果，属预印本，未经同行评议与实机验证。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。