DiffGIPC：GPU上可微混合坐标接触力学框架

DiffGIPC 是面向相互作用的可变形体与近刚体优化的 GPU 加速可微 IPC 框架。作者指出，基于惩罚或速度级约束的可微方法可能允许穿透或位置漂移，而全空间有限元实现下的 IPC 反复前向与反向计算成本高，尤其近刚部件保留大量顶点自由度时。该框架用仿射体导数支持静止形状设计、初始状态优化与关节控制，每个仿射体仅保留 12 个运动自由度，并在每帧一个耦合的 FEM-仿射伴随系统中保留碰撞与摩擦交互，从而缩小反向系统规模。