DiffGIPC：GPU可微IPC接触力学框架

Kemeng Huang等作者发布预印本论文，提出DiffGIPC——一个在GPU上加速的可微IPC（增量势接触）框架，用于优化相互作用的可变形体与近刚体。作者称，基于惩罚或速度级约束的可微方法可能允许穿透或位置漂移，而全空间有限元实现下的IPC反复前向与反向计算成本高。 该框架用仿射体导数支持静止形状设计、初始状态优化与关节控制，每个仿射体仅保留12个运动自由度，并在每帧一个耦合的FEM-仿射伴随系统中保留碰撞与摩擦交互，以缩小反向系统规模。 作者称实验显示，在合并前向仿真与反向微分时，相对DiffIPC的峰值加速约为全空间FEM下150.0倍、仿射体下4133.3倍。上述为预印本作者自述结果，尚未经同行评议或独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。