arXiv · cs.RO· Qiayuan Liao; Yiyang Shao; Junfeng Long; Kevin Zakka; Roberto Horowitz; Pieter Abbeel; Koushil Sreenath·· 10 天前精选AI 评分88
论文 / 摘要阅读
SuperMimic：用单一可微世界模型扩展人形机器人全身控制
SuperMimic: Scaling Humanoid Whole-Body Control with One Differentiable World Model
AI 导读 · 根据来源整理
SuperMimic 提出用单一可微世界模型摊销人形机器人全身运动跟踪的学习，世界模型与跟踪策略在同一循环中联合训练，并通过短时想象 rollout 的反向传播为策略提供解析梯度。
本站目前提供摘要
以上是对来源材料的中文整理，不是完整论文或全文。研究方法、数据与完整论述请到来源页面核对。
前往 arXiv · cs.RO 阅读原文 ↗来源：arXiv · cs.RO · arxiv.org