TRACC：用单段失败人类视频学习人形机器人技能

TRACC 提出一条从失败人类视频中学习人形技能的流程：先模仿任务失败前可用的动作轨迹前缀，再依据推断出的任务结果补全任务。作者指出，失败视频此前通常只被当作负样本，但其中仍包含失败前的可用轨迹前缀和预期结果；可用动作前缀作为先验知识，失败后由任务完成奖励引导策略学习目标，无需成功轨迹。研究在 Oops! 数据集的六个真实失败人类任务上评估，结果显示在没有成功示范时该方法仍能学习，作者据此认为失败人类视频可作为人形技能学习的监督来源。论文共 8 页、6 图、6 表，为 arXiv 预印本。