Robust Safety Assurance for Robotic Swarms Using Decentralized Collision Verification：户外无人机集群实飞验证去中心化碰撞规避

研究团队在户外无人机集群上部署去中心化安全验证算法，用于运行时防碰撞，并分析了算法假设与目标系统实现细节之间的落差。作者针对尺寸、重量和功耗受限的无人机集群改进并分析了一种基于可达性的去中心化避碰方法，共完成140次户外飞行，其中6次为8架无人机组成的集群飞行，采集了验证性能、资源占用和时序数据。实验显示该方法能实时验证多架无人机的安全性并帮助各智能体采取安全动作；使用开源 safety_checker 库时，每个智能体平均约需500-520 ms 验证未来4 s的安全性，其中可达集广播时间约300-500 ms，占总验证时间的主要部分。