Adaptive-WAM：基于视频扩散中间特征的质量引导提前退出规划

Adaptive-WAM 提出一种质量感知的多出口规划器，基于 Wan2.2-5B 主干，在选定的 DiT 模块上挂接轨迹扩散头，由轻量轨迹质量评分器在已解码轨迹满足质量阈值时终止推理，否则从缓存隐状态继续向更深出口计算。作者通过控制实验考察视频去噪时间步与 DiT 深度，发现规划性能对测试的视频噪声水平不敏感，而中间层已能解码出较强轨迹。在 NAVSIM 上，自适应单轨迹规划器达到 90.8 PDMS，固定出口变体以 64 个候选达到 92.6 PDMS；在 NAVSIM v2 上取得 89.9 EPDMS。