Adaptive-WAM：质量引导多出口轨迹规划器
先了解这件事
Sining Ang、Yuguang Yang、Yan Wang 等人提出 Adaptive-WAM：以 Wan2.2-5B 为骨干，在选定的 DiT 模块上挂接轨迹扩散头，由轻量轨迹质量评分器判断已解码轨迹是否达到质量阈值，达到即提前终止推理，否则从缓存隐状态继续向更深出口计算。作者称，控制实验显示规划性能对测试时的视频噪声水平不敏感，中间层已能解码出较强轨迹。 在 NAVSIM 上，自适应单轨迹规划器达到 90.8 PDMS，固定出口变体以 64 个候选达到 92.6 PDMS；在 NAVSIM v2 上取得 89.9 EPDMS。在 A100 上，自适应路由将 PDMS 从 90.62 提升到 90.79，端到端规划平均时延 170 ms，作者称比固定 block-15 规划器的 190 ms 低约 10%、比固定全深度规划器的 320 ms 低 47%。 作者称，不经目标域微调，Adaptive-WAM 迁移到 nuScenes 取得 0.88 m 平均 L2 误差和 0.08% 碰撞率。代码将发布。上述结果来自 arXiv 预印本，尚未经同行评议或独立验证。
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- arXiv · cs.RO精选Adaptive-WAM：基于视频扩散中间特征的质量引导提前退出规划
Adaptive-WAM 提出一种质量感知的多出口规划器，基于 Wan2.2-5B 主干，在选定的 DiT 模块上挂接轨迹扩散头，由轻量轨迹质量评分器在已解码轨迹满足质量阈值时终止推理，否则从缓存隐状态继续向更深出口计算。作者通过控制实验考察视频去噪时间步与 DiT 深度，发现规划性能对测试的视频噪声水平不敏感，而中间层已能解码出较强轨迹。在 NAVSIM 上，自适应单轨迹规划器达到 90.8 PDMS，固定出口变体以 64 个候选达到 92.6 PDMS；在 NAVSIM v2 上取得 89.9 EPDMS。
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