PredictiveGraphs：面向半静态场景的预测性时空场景图

作者提出 PredictiveGraphs，一种在3D场景图中进行时序-空间-语义推理的方法，用于预测半静态环境中物体未来状态。其核心是名为 Perpetua* 的滤波器，在场景图边上对随时间观测到的环境状态做贝叶斯推理，节点表示物体、边编码空间语义关系。作者在仿真和真实动态导航任务中验证该方法，真实实验环境在为期三周内以每两小时一次的频率发生半静态变化；两种设置下该方法在预测未来环境状态上均优于基线，且在存在分布偏移时依然如此。论文已被 IEEE Robotics and Automation Letters（RA-L）接收。