PredictiveGraphs 预测半静态场景物体未来状态

Miguel Saavedra-Ruiz 等作者提出 PredictiveGraphs，一种在3D场景图中做时序-空间-语义推理的方法，用于预测半静态环境中物体的未来状态。其核心是名为 Perpetua* 的滤波器，在场景图边上对随时间观测到的环境状态做贝叶斯推理，节点表示物体、边编码空间语义关系。 作者称在仿真和真实动态导航任务中验证了该方法，真实实验环境在为期三周内以每两小时一次的频率发生半静态变化；两种设置下该方法在预测未来环境状态上均优于基线，在存在分布偏移时亦然。论文已被 IEEE Robotics and Automation Letters（RA-L）接收。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。