基于像素级可见光通信的投影空间3D位姿估计

研究将像素级可见光通信（PVLC）的位姿估计从平面扩展到三维空间，把该问题建模为Perspective-n-Point（PnP）问题：设备上四个共面光电传感器经PVLC接收的2D像素位置作为像点，其已知3D布局作为物点。实验显示，系统经卡尔曼滤波后3D位置RMSE为19.2 mm，延迟约8 ms。作者称这是首次在无外部传感基础设施条件下，实现与高质量投影图像内容协同的实时3D位姿估计。