arXiv · cs.RO· Yunchu Zhang, Ray Song, Junhan Jiao, Liyiming Ke, Yuchen Yang, Ruihan Gao, Emma Romig, Siddhartha Srinivasa, Yiyue Luo·· 23 小时前精选AI 评分72
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SwapBot：通过可互换末端执行器与触觉感知实现以工具为中心的机器人操作
SwapBot: Tool-Centric Robot Manipulation via Interchangeable End-Effectors and Tactile Sensing
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SwapBot 是一套模块化、以工具为中心的末端执行器系统，用低成本适配器把常见家用工具快速转换为机器人末端执行器，并支持快速自主更换。每个适配器集成紧凑触觉传感器，并接入遥操作系统用于采集演示；用户研究显示遥操作时任务完成时间和操作者负担均降低。
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