SwapBot：可换工具末端执行器加触觉感知

SwapBot 作者团队提出一套模块化、以工具为中心的末端执行器系统：用低成本适配器把常见家用工具转换为机器人末端执行器，并支持快速自主更换。每个适配器集成紧凑触觉传感器，并接入遥操作系统用于采集演示；作者称用户研究显示，遥操作时任务完成时间和操作者负担均降低。 团队用机器人在实机上采集的演示训练模仿学习策略，完成煎豆腐、拌沙拉、翻肉等以工具为中心的任务。作者称消融实验显示，使用触觉增强的演示可提升接触密集型技能的策略表现，成功率比仅用 RGB 的策略高 15 至 25 个百分点。 上述结果来自作者自述，论文为 arXiv 预印本，尚未经同行评议或独立验证；成功率的具体任务范围与试验次数未在现有材料中给出。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。