arXiv · cs.RO· Jingwen Wang, Johannes Kirschner, Paul Rolland, Luis Salamanca, Stefana Parascho·· 8 小时前AI 评分56
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Learning to Build：无需预设方案的自主机器人稳定结构装配
Learning to Build: Autonomous Robotic Assembly of Stable Structures Without Predefined Plans
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论文提出一种不依赖预设建筑图纸的自主机器人装配框架，用目标和障碍物定义施工任务，以适应环境不确定性。决策部分采用基于深度Q学习与后继特征训练的强化学习策略，在15个二维离散积木装配任务基准上评估。实机闭环机器人装置实验表明该方法可行，并能处理施工噪声；作者认为这为真实环境中更具适应性和鲁棒性的机器人建造提供了方向。论文已被IEEE Robotics and Automation Letters（RA-L）接收。
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