ToFTouch：融合多分区ToF与压力阵列的预触觉传感器用于机器人操作

研究提出ToFTouch，一种将三个4×4分辨率多分区飞行时间（ToF）传感器与光学压力传感阵列结合的多模态触觉传感器，安装在平行夹爪上，用于在接触前感知物体。作者在三个任务上验证其用途：抓取前调整、从杂乱堆中取物、向狭窄空间插入。抓取前调整中，ToF反馈使夹爪在接近阶段提前闭合，循环时间减少7.4%；取物任务中，ToF感知在偏离标称抓取点±2 cm的所有测试深度偏移下均成功取出，包括基线方法失败的条件下，标准差低于0.4 cm；向密集杂乱环境插入时，作者分析了插入轨迹中ToFTouch提供的接近与触觉信息。