ToFTouch多模态触觉传感器验证三项操作任务

Eric T. Chang等作者提出ToFTouch多模态触觉传感器，将三个4×4分辨率多分区飞行时间（ToF）传感器与光学压力传感阵列结合，安装在平行夹爪上，用于在接触前感知物体。作者称在三个任务上验证了其用途：抓取前调整、从杂乱堆中取物、向狭窄空间插入。 抓取前调整中，作者称ToF反馈使夹爪在接近阶段提前闭合，循环时间减少7.4%；取物任务中，ToF感知在偏离标称抓取点±2 cm的所有测试深度偏移下均成功取出，包括基线方法失败的条件下，标准差低于0.4 cm。向密集杂乱环境插入时，作者分析了插入轨迹中ToFTouch提供的接近与触觉信息。 上述结果来自arXiv预印本，尚未经同行评议或独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。