arXiv · cs.RO· Xiangyu Xu, Bangshuai Peng, Ziyi Liu, Mengjie Zhao, Chenhao Lu, Zhengyang Fan, Huazhe Xu, Kaizhe Hu·· 1 天前精选AI 评分62
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BURGER：用机器人绘画基准评测VLA模型的泛化能力
BURGER: Benchmarking and Understanding Robotic Generalization via Embodied Drawing
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作者提出BURGER，一个语言条件机器人绘画基准，并提供可在仿真和真实世界生成连续绘画轨迹的提示驱动流水线。研究用282个绘画任务、28200条仿真演示评测5个代表性VLA模型，分析数据规模、语言落地和多模态行为，发现不同模型呈现不同失败模式。团队还将训练策略部署到Franka Panda机械臂，展示在人工干预下进行反应式绘画。
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