ReGATE：面向人形机器人反应式物体交互的循环门控视觉融合

ReGATE: Recurrent Gated Visual Fusion for Reactive Humanoid-Object Interaction

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ReGATE 是一个面向人形机器人全身移动操作（loco-manipulation）的控制器，融合第一视角深度、本体感知与在线运动及接触指令，在教师-学生框架下通过循环适配器预测物体几何与物理接触，无需外部物体位姿估计器，并用头级与全局门控调节视觉更新。仿真中，静态物体抓取 330 次试验成功率 85.2%，同协议下 VisualMimic 为 48.5%；移动物体抓取 440 次试验成功率 85.9%。