FWIK：用前瞻图搜索选择多航点逆运动学解

论文提出Future-Window Inverse Kinematics（FWIK），一种在线方法，通过考虑未来少量航点来选择逆运动学解。FWIK生成多个IK候选，在分层关节空间图中连接，用简单运动时间估计对候选路径排序，并用学习模型剔除可能自碰撞的转移路径；随后由MoveIt 2规划器按排序检查下一航点IK目标，选取首个能生成有效轨迹的目标执行。作者在仿真中用Franka Emika Panda和KUKA LBR iiwa两台7自由度机械臂评估，每种方法-规划器组合对100条含50个航点的序列重复五次。