FWIK：用前瞻图搜索选择多航点逆运动学解

Jinglan Cao、Guohui Zhong、Chengwei Zhang 提出 FWIK（Future-Window Inverse Kinematics），一种在线逆运动学（IK）解选择方法：它不只针对当前航点求解，还会考虑未来少量航点。具体做法是生成多个 IK 候选，在分层关节空间图中连接，用简单的运动时间估计对候选路径排序，并用学习模型剔除可能发生自碰撞的转移路径；随后由 MoveIt 2 规划器按排序检查下一航点的 IK 目标，选取首个能生成有效轨迹的目标执行。 作者在仿真中用 Franka Emika Panda 和 KUKA LBR iiwa 两台 7 自由度机械臂评估，每种方法-规划器组合对 100 条含 50 个航点的序列重复五次。该研究为 arXiv 预印本，尚未见同行评议或实机验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。