基于走廊的自动驾驶车辆安全监控与紧急制动决策

针对自动驾驶冗余安全通道在嵌入式硬件算力受限下的紧急制动决策问题，提出用预测运动走廊过滤激光雷达测量再判断自车是否必须制动的方法。PMCM依据规划路径与车辆几何构建曲率感知边界，使监控区域在直道和弯道上均覆盖完整扫掠车身；GDETA分别对边界内目标的几何占用与时间紧迫性打分，硬门限在任一来源结论明确时允许制动，软OR仲裁在两者均未触发时融合部分证据，连续扫描确认降低瞬态噪声敏感度。走廊覆盖在受控碰撞仿真与校园实车行驶数据中评估，制动决策在前车制动与横向穿越场景的蒙特卡洛仿真中评估。