iLQR-MPC全身控制实现人形机器人鲁棒行走

研究提出一种面向人形机器人行走的在线iLQR-MPC全身控制方法，用单刚体模型保留姿态动力学与完整接触力旋量，在单一滚动时域问题中联合优化接触力与落脚位置，无需单独的步态规划器。接触与运动约束通过增广拉格朗日与松弛障碍惩罚写入反向传播，全身控制器再以500 Hz把规划映射为关节力矩并保持接触可行。MuJoCo仿真中该方法以100 Hz重规划，平均求解时间8.9 ms，Unitree G1完成稳态行走并从245 N前向、175 N侧向脉冲推力中恢复；基于模型的表述使扰动响应可通过显式代价与约束解释，且无需平台专用策略训练。