论文提出带屏障约束安全架构的足式机器人视觉语言导航方法

论文提出一种安全架构，为足式机器人视觉语言导航（VLN）提供物理接地与导航安全保障。作者不放弃端到端VLA规划，而是将高层VLA规划器与低层物理接地层结合，后者利用状态估计、原位3D空间感知和SDF表示生成可执行轨迹。导航规划器将低维Bezier参数化MPPI规划器与离散指数屏障函数（dEBF）约束结合，在给定假设下提供可证明的避障保证。系统采用模块化设计，兼容多种VLM/VLA模型且不依赖特定机器人平台，并在人形与四足机器人上开展了大量真实世界实验，展示视觉语言驱动导航的能力。该文为arXiv预印本，尚未经同行评议。