预印本提出足式机器人VLN安全架构

Abhijeet M. Kulkarni等作者提交arXiv预印本，提出一种面向足式机器人视觉语言导航（VLN）的安全架构：保留高层VLA规划器，另加低层物理接地层，用状态估计、原位3D感知和SDF表示生成可执行轨迹。作者称，导航规划器把低维Bezier参数化MPPI与离散指数屏障函数（dEBF）约束结合，在给定假设下提供可证明的避障保证。 作者称系统采用模块化设计，兼容多种VLM/VLA模型，且不依赖特定机器人平台，并在人形与四足机器人上做了真实世界实验。该文为预印本，尚未经同行评议，避障保证仅在其所述假设下成立。

AI 根据报道生成 · 1 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。