ID-WM：解耦状态可达性与局部控制的分层世界模型

作者提出 ID-WM（Implicit Dynamics World Models），一种将状态空间可达性与局部控制解耦的分层世界模型：高层模型在状态流形上采样可行转移，低层世界模型作为逆动力学求解器把这些转移落地为精确动作，使规划器无需受低层执行细节约束即可确定可达子目标。作者称该方法优先考虑局部物理可行性而非全局行为模式，能从短片段合成新的长程规划，超越训练中见过的行为模式。在三个导航与操作测试套件上，其性能相比先进策略与扩散规划器提升 38.5%；借助分层结构缓解累积误差后，相比单层世界模型 MPC 在复杂未见长程配置上取得 135% 的性能提升。