作者提出分层世界模型ID-WM

Gaoyue Zhou 等作者在 arXiv 预印本中提出分层世界模型 ID-WM（Implicit Dynamics World Models），将状态空间可达性与局部控制解耦：高层模型在状态流形上采样可行转移，低层世界模型作为逆动力学求解器，把这些转移转化为精确动作，使规划器不受低层执行细节约束即可确定可达子目标。作者称，该方法优先考虑局部物理可行性而非全局行为模式，能从短片段合成新的长程规划。 作者称，在三个导航与操作测试套件上，ID-WM 相比先进策略与扩散规划器性能提升 38.5%；借助分层结构缓解累积误差后，在复杂、未见的长程配置上，相比单层世界模型 MPC 提升 135%。这些结果均为作者自述，论文为预印本，尚未经同行评议或独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。