GPU加速增量欧氏距离变换：面向移动机器人在线运动规划的体积建图系统

一个体积建图系统利用GPU并行计算，从多类传感器数据增量构建占据栅格地图（OGM）与全局欧氏距离变换（EDT），并以高频局部距离信息支持机器人在线运动规划。系统用并行波前算法将新观测持续融入全局EDT并保留历史观测。数据集实验显示其优于现有先进机器人建图系统，尤其适合未探索区域；在空中与地面车辆的实际部署中，于有限机载算力下实现实时性能。