GPU加速增量欧氏距离变换建图系统提出

Yizhou Chen等作者提出一套体积建图系统，用GPU并行计算从多类传感器数据增量构建占据栅格地图（OGM）与全局欧氏距离变换（EDT），并以高频局部距离信息支持机器人在线运动规划。系统采用并行波前算法，将新观测持续融入全局EDT，同时保留历史观测。 作者称，数据集实验显示该系统优于现有先进机器人建图系统，尤其适合未探索区域；在空中与地面车辆的实际部署中，系统在有限机载算力下达到实时性能。该文发表于RA-L 2022，为作者接受稿。上述对比与实时性均为作者自述结果。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。