Task-Specialized Language-Conditioned Models：MetaFine 竞赛细粒度操作提交技术报告

该技术报告介绍了作者在 CoRL 2026 MetaFine Open Competition 的提交方案，五个独立训练的模型采用冻结 DINOv2 与 CLIP 编码器、可训练语言条件特征调制和任务专用动作头的共同架构。数据侧通过接触感知抓取过滤、指令匹配数据和插入失败专家修正改进演示，推理侧按任务采用光度测试时增强、随机动作平均和不确定性触发重规划。提交获得官方总分 0.914，在 15 支队伍中排名第三，报告还分析了各模型的任务特定行为。