不确定清洁响应下的自适应表面清洁规划

针对污染对清洁的响应在空间上可变且交互前不可观测的问题，研究将自适应表面清洁建模为部分可观测马尔可夫决策过程，提出一种信念感知规划框架，利用观测到的清洁结果更新潜在局部清洁响应模型，并据此调整后续清洁运动、力度与遍数。初步的网格世界仿真显示，该闭环规划器能随表面状态演化调整空间分解与清洁动作。