清洁响应不确定下的自适应表面清洁规划框架

Ruichen Li 与 Rachel Holladay 提出一种信念感知的自适应表面清洁规划框架，把清洁响应在空间上可变、交互前不可观测的问题建模为部分可观测马尔可夫决策过程。该框架用观测到的清洁结果更新潜在的局部清洁响应模型，并据此调整后续清洁运动、力度与遍数。 作者称，初步的网格世界仿真显示，这一闭环规划器能随表面状态演化调整空间分解与清洁动作。目前结果仅来自仿真，尚未见实机验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。