SCI：面向百万机器人避碰运动规划的接触式优化方法

论文提出顺序接触插入算法（SCI），用于多机器人无碰撞运动规划。该方法利用最优轨迹的结构，把优化围绕机器人达到最小允许间距的接触时刻组织，在接触变量上建立耦合代数系统，并在接触之间解析重建轨迹；算法从无约束轨迹出发，在间距违规处插入接触并联合调整其时间与状态。数值实验显示可在数分钟内完成一百万台机器人的规划、在不到一秒内完成数千台机器人的规划；在固定网格序列凸规划基线可求解的问题上，SCI 在解精度相当的情况下取得数个数量级的中位加速。该工作为 arXiv 预印本，结果来自数值实验。