arXiv预印本提出百万机器人接触式避碰规划方法

Jan Kamm、Antonio Terpin、Raffaello D'Andrea 提交 arXiv 预印本，提出顺序接触插入算法（SCI），用于多机器人无碰撞运动规划。算法从无约束轨迹出发，在间距违规处插入接触，并联合调整接触的时间与状态；在接触变量上建立耦合代数系统，再在接触之间解析重建轨迹。 作者称数值实验可在数分钟内完成一百万台机器人的规划，在不到一秒内完成数千台机器人的规划；在固定网格序列凸规划基线可求解的问题上，SCI 在解精度相当的情况下取得数个数量级的中位加速。规划层采用双积分器动力学，物理动力学由低层控制器在执行时处理。该工作为预印本，结果来自数值实验，未经同行评议或实机验证。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。