FlapSim：面向扑翼机器人的可组合 MuJoCo 仿真平台与降阶气动模型层级

FlapSim 是面向扑翼机器人的模块化开源 MuJoCo 仿真平台，将机器人描述、翼面几何与可组合气动模型整合进确定性仿真流程。作者在覆盖频率、万向节、风、频率阶跃、阵风与跨机器人平板等 48 个留出场景中，以 50 微秒准定常叶素参考对比五种 1 毫秒降阶配置：内置悬停周期平均基线取得 67.51 倍 CPU 加速但平均力旋量保真度仅 0.6593；五模块模型结合 21 子步多速率时钟同步、三维线性/二次入流与阵风耦合、解析叶素几何缩放及锁相 1f–6f 谐波后。