FlapSim发布扑翼机器人MuJoCo仿真平台

Mingshan He 提交预印本论文，提出 FlapSim——面向扑翼机器人的模块化开源 MuJoCo 仿真平台，把机器人描述、翼面几何与可组合气动模型整合进确定性仿真流程。 在覆盖频率、万向节、风、频率阶跃、阵风与跨机器人平板等 48 个留出场景中，作者以 50 微秒准定常叶素参考对比五种 1 毫秒降阶配置：内置悬停周期平均基线取得 67.51 倍 CPU 加速，但平均力旋量保真度仅 0.6593；五模块模型结合 21 子步多速率时钟同步、三维线性/二次入流与阵风耦合、解析叶素几何缩放及锁相 1f–6f 谐波后，平均保真度升至 0.9646，加速 65.19 倍。作者称，加入相位对齐与谐波合成后，显式瞬态滞后状态在该基准中未带来额外收益。以上为预印本结果，尚未经同行评议。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。