DiffWBC：用一步扩散全身控制实现可引导的通用人形运动跟踪

DiffWBC 将人形全身控制改为一步扩散生成范式，通过建模未来轨迹分布，把通用跟踪、测试时引导和无仿真失败发现统一到单个控制器中。生成式跟踪每个 50 Hz 控制步只需一次前向，可从强化学习教师蒸馏或经基于模型的强化学习从头训练，在留出基准上取得六个通用跟踪器中最低的局部跟踪误差（BONES 上 20.1 mm），并部署在 Unitree G1 实机上。零样本测试时引导用可微代价梯度与身体分组掩码在线调制冻结控制器，在 1.25 m 高度下干净通过率为 0.84，明显高于运动学参考编辑的 0.10，并零样本泛化到跨栏、空间伸手、执行器故障和托盘平衡。