ConDR：用神经 Hamilton-Jacobi 次解实现保守可达性分析

ConDR 提出一种学习 HJI 变分不等式次解的方法，使学到的不可安全集包含真实不安全集，从而减少不安全状态被误判为安全的情况。该方法通过构造方式满足障碍分支与终端条件，并用单侧损失将 HJI 残差压到安全裕度 ε 以下，同时避免把所有状态都判为不安全的退化解。作者证明其训练目标的精确解是原变分不等式的次解，且值函数与真实值相差不超过 ετ。在 Air3D、Air6D、9 维多车系统和 13 维四旋翼系统上。