ConDR提出保守HJ可达性方法，减少漏判不安全状态

Kendra Givens等作者提出ConDR（Conservative DeepReach），目标是学习Hamilton-Jacobi-Isaacs变分不等式的次解，使学到的不可安全集包含真实不安全集，从而减少把不安全状态误判为安全的情况。作者称，该方法通过构造方式满足障碍分支与终端条件，并用单侧损失把HJI残差压到安全裕度ε以下，同时避免把所有状态都判为不安全的退化解；作者证明其训练目标的精确解是原变分不等式的次解，值函数与真实值相差不超过ετ。 在Air3D、Air6D、9维多车系统和13维四旋翼系统上，作者与DeepReach和MADR对比，称ConDR的不安全状态误判率最低、闭环碰撞率最低，干预仅小幅增加；在Air3D和Air6D上，它能容忍随ε缩放的模型失配，且在同等漏判率下不安全集比基线更小。该工作为arXiv预印本，尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。