TRACE：面向具身视觉跟踪的目标状态风险门控执行方法

TRACE 是一种执行期目标状态风险门控方法，用于缓解具身视觉跟踪中策略后训练带来的安全代价。作者用冻结骨干的 0.6B VLA 跟踪器，仅以 PPO 更新规划头，成功率与跟随率在 EVT-Bench 三种设置下均提升，但分心跟踪场景的碰撞率上升，因为原本以目标丢失结束的回合改为以接触结束。TRACE 保留已学策略，由轻量风险头处理 84 项线索，当校准风险超过阈值时缩放下一路点的平移分量、保持偏航不变，执行动作与 PPO 在超过 98% 的步骤上相同。