TRACE：用风险门控降低具身跟踪碰撞率

Mingyang Lyu 等作者在 arXiv 提交预印本，提出执行期目标状态风险门控方法 TRACE，用于缓解具身视觉跟踪策略后训练带来的安全代价。作者称，用冻结骨干的 0.6B VLA 跟踪器、仅以 PPO 更新规划头时，成功率与跟随率在 EVT-Bench 三种设置下均提升，但分心跟踪场景的碰撞率上升，原因是原本以目标丢失结束的回合改为以接触结束。 TRACE 保留已学策略，由轻量风险头处理 84 项线索，当校准风险超过阈值时缩放下一路点的平移分量、保持偏航不变；作者称其执行动作与 PPO 在超过 98% 的步骤上相同。 作者报告，在相同回合的配对评估中，TRACE 将分心跟踪碰撞率降低 3.96 个百分点，并进一步提升成功率与跟随率；并发评估复现了 3.77 个百分点的碰撞率下降，而相同臂的空配对为 0.29 个百分点。上述结果来自预印本，尚未经同行评议或独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。