arXiv · cs.RO· Haonan Ping, Jianshu Hu, Yimin Wang, Yi Zhu, Pai Liang, Qiyan Jin, Qirui Bao, Ying Qian, Xinyang Ding, Hongfei Qiao, Tianle Xue, Yucheng Bai, Soo Wei Jie, Shuguang Li, Yutong Ban·· 7 小时前精选AI 评分66
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DexArena：面向长程双臂灵巧操作的学习与泛化基准
DexArena: A Unified Benchmark for Long-Horizon Dexterous Manipulation
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DexArena 是一个评估长程双臂灵巧操作学习与泛化能力的基准，包含10个长程任务和30个阶段级任务，覆盖家庭与工业场景。每个长程任务由明确阶段组成并配有物理可判定的成功条件，可同时评估中间进度与端到端完成情况。基准提供统一接口、经人工遥操作验证的演示数据、标准化仿真配置、场景随机化、轨迹回放和任务级评估；基线实验显示精确操作、场景变化泛化和技能组合仍存在明显挑战。
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