arXiv · cs.RO· Taehyun Byun; Taemoon Jeong; Yoonbyung Chai; Woojin Wie; Insu Park; Kyungjae Lee; Sungjoon Choi·· 8 天前精选AI 评分66
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STAMP：借助人类运动先验实现机器人动作衔接
Robot Motion Transition with a Human Motion Prior
AI 导读 · 根据来源整理
论文提出 STAMP 框架，通过 Robot-to-Human-to-Robot 流程把独立采集的人形机器人动作连接成连续序列。其核心是学习到的对齐模型，在动作重定向到人体骨架后为后续动作排序候选位置、朝向和过渡时长，再由人类运动先验在选定对齐下生成过渡。作者在 Unitree G1 和 ROBOTIS K1 上评估生成过渡的跟踪成功率，并用实机演示展示 STAMP 将独立动作连成长时程序列。
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