arXiv · cs.RO· Vitvasin Vimolmongkolporn, Guillaume Gourmelen, Yukiko Iwasaki, Hiroyasu Iwata·· 8 小时前AI 评分56
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MESSPa：为可分离机械臂保持能动感的多模态肩垫
MESSPa: A Multi-modal Embodiment Stimulation Shoulder Pad for Preserving the Sense of Agency in a Detachable Robotic Arm
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论文提出MESSPa，一种结合一对一运动映射与肩部空间分布气动（气球）触觉反馈的可穿戴接口，目标是在超数机器人肢体（SRL）附着与脱离身体两种状态下保持操作者的能动感（SoA）。研究描述了系统设计、控制映射，并开展2×2混合设计对照实验：组间比较MESSPa（N=13）与键盘控制（N=12，来自此前研究），组内比较附着/脱离状态，覆盖单任务与双任务负荷。结果显示，在脱离状态下相比键盘控制，MESSPa显著缩短任务完成时间并显著提升能动感，同时缩小了附着与脱离状态间的性能差距；拥有感（SoO）无显著变化。
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