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研究用IMU与执行器反馈实现封闭空间连续体机器人形状闭环控制
Controlling Continuum Robot Shape in Enclosed Space with Embedded Sensing using IMU and Actuator Feedback
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Jiahe Wang等提出一种嵌入式形状感知框架，用IMU与执行器反馈经神经网络重建连续体机器人形状，以400 Hz提供形状反馈用于物理闭环控制。在一段与三段连续体机器人上训练超过5000个模型后，所选框架的全局形状误差分别为0.9%L和1.7%L；闭环控制中一段末端跟踪误差为6.1%L，三段形状控制全局误差为2.3%L，而使用相同未补偿测量的IMU-PCC重建则失败。
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